哺乳动物最早出现在三迭纪晚期，它们大概有如下特点：大脑半球较发达，有皮毛和汗腺，相对恒温，牙齿功能分化，杂食，逐渐由卵生变为胎生，由母兽以乳汁哺幼且有护幼能力。这些特点使其在不明原因的白垩纪灾难中得以幸免，至新生代初开始了全面和极大的发展。